PDFをAcrobatで開き、
ファイル→印刷→事務共通-カラー プリンタを選択

 

それでもうまくいかない場合、グレースケールにチェックが入っていないことを確認してみてください。
念のため、印刷のプロパティの印刷品質詳細で全色にチェックが入っていることも確認してみてください。